Ribeira da Pena é um pequeno curso de água que abraça a aldeia que lhe dá o nome, uma pequena povoação pertencente à União das Freguesia de São Martinho das Moitas e Covas do Rio, concelho de São Pedro do Sul, distrito de Viseu, região do Centro, sub-região de Viseu Dão-Lafões.

Esta ribeira passa junto à povoação da Pena e segue pelo “Caminho onde o morto matou o vivo“, um percurso pedestre, até perto de Covas do Rio.